Robot penghindar halangan pada umumnya dibangun dengan menggunakan acuan dari beberapa sensor jarak yang diletakkan pada badan robot, kelemahan dari sistem ini adalah robot hanya dapat menghindari halangan tanpa mengetahui posisi target berada. Pada penelitian ini dibangun sebuah robot penghindar halangan berbasis kamera dengan lensa 0,67x wide yang diletakkan 2 meter di atas arena, sehingga posisi robot, halangan dan target dapat diketahui secara real-time. Citra dari kamera akan diproses menggunakan laptop yang telah terinstall aplikasi CodeBlocks dengan pustaka OpenCV, outputnya berupa sebuah karakter perintah pergerakan motor DC yang dikirimkan pada robot melalui komunikasi bluetooth. Deteksi kontur digunakan untuk membedakan objek yang dipilih dengan gangguan disekitar. Dari hasil pengujian, sistem kalibrasi range warna HSV yang dikembangkan telah mampu menghasilkan range warna yang akurat untuk color filtering, menggunakan metode auto-click dan tunning-manual. Pengujian jarak sebenarnya berdasarkan jarak piksel menghasilkan trend grafik yang linier, sehingga persamaan liniernya dapat digunakan untuk konversi jarak piksel menjadi jarak sebenarnya dalam satuan centimeter. Sistem strategi yang dibangun dapat membuat robot berjalan mendekati target dan menghindari halangan di depannya dengan baik, menggunakan metode confusion matrix didapat nilai presisi dan akurasi sebesar 88 % dan 94 % dari 50 percobaan yang telah dilakukan.


Deskripsi Lain

The obstacle avoidance robot is generally develop using the reference of some distance sensor placed on the robot body, the weakness of this system is that the robot can only avoid obstacles without knowing the target position is located. In this study built a camera-based obstacle avoidance robot with a 0.67x wide lens placed 2 meters above the arena, so the position of robots, obstacles and targets can be known in real-time. The image of the camera will be processed using a laptop that has installed the application CodeBlocks with OpenCV library, the output is a character command movement of a DC motor that is sent on the robot through bluetooth communication. Contour detection is used to distinguish selected objects with surrounding disruptions. From the test results, the HSV range range calibration system developed has been able to produce accurate color ranges for color filtering, using auto-click and tuning-manual methods. The actual distance test based on pixel spacing yields a linear trend graph, so the linear equations can be used to convert pixel spacing into actual distance in centimeters. Strategy system built can make the robot walk close to the target and avoid obstacles in front of it well, using confusion matrix method obtained precision and accuracy value of 88% and 94% of 50 experiments that have been done.

• DETEKSI OPTIC NERVE HEAD (ONH) PADA CITRA RETINA MENGGUNAKAN MORFOLOGI MATEMATIS DAN TRANSFORMASI HOUGH
• Rancang Bangun Prototipe Alat Sortir Ikan Otomatis Berbasis Kamera dan Arduino Uno
• RANCANG BANGUN ROBOT PENGHINDAR HALANGAN BERBASIS KAMERA MENGGUNAKAN DETEKSI KONTUR
• RANCANG BANGUN MOBILE ROBOT PEMADAM API MENGGUNAKAN PHOTOTRANSISTOR DAN KAMERA
• PENERAPAN METODE FUZZY C-MEANS DAN CONNECTED COMPONENT LABELING UNTUK SEGMENTASI CITRA TULISAN TANGAN AKSARA JAWA