ABSTRAK Abstrak— Proses pemindahan barang oleh karyawan dari ruang produksi menuju warehouse terkadang terdapat kesalahan yang berakibat kesalahan dalam mendata barang. Tujuan dalam penelitian ini, untuk meningkatkan efisiensi dan keakuratan pemindahan barang. Mobile Robot pengantar barang merupakan alat yang diciptakan untuk membantu karyawan dalam mengantarkan barang dari lokasi produksi ke rak penyimpanan barang pada warehouse. Sensor RFID PN532 digunakan untuk menentukan lokasi robot serta rak tujuan dengan metode trigonometri Tan Invers. Rumus Tan invers merubah nilai matriks koordinat kartesius (x,y) ke dalam koordinat polar dalam bentuk besaran sudut(r, θ). Nilai matriks (x,y) diambil dari 2 parameter yaitu dari sensor PN532 dan Barcode Scanner. Barcode Scanner tersebut untuk membaca kode barcode pada barang sehingga diperoleh nilai matriks(x,y) tujuan. Sudut lokasi tujuan diperoleh dari rumus Tan α = (y/x) * 180 / 3.14. Penggunaan sensor MPU-6050 digunakan untuk navigasi arah robot dengan nilai parameter dari hasil rumus Tan Invers tersebut sehingga robot berjalan mengikuti lokasi Tag RFID dengan rotasi per 90 derajat. Hasil yang diperoleh adalah Mobile Robot yang dapat dijalankan otomatis, dimana dapat mengantar barang memuju lokasi dengan mandiri. Hasil pengujian terhadap Mobile Robot dengan metode Tan Invers besar tingkat akurasi alat pada ujicoba didapatkan hasil 99.6725% berhasil sehingga dapat dikatakan Mobile Robot ini berjalan dengan baik. Keyword : Mobile Robot, Tan Invers, PID, RFID, MPU-6050, Barcode Scanner.


Deskripsi Lain

ABSTRACT Abstract— The process of moving goods by employees from the production room to the warehouse sometimes there are errors that result in errors in data collection. The aims of this study are to improve efficiency and accuracy in moving goods. Mobile delivery robot is a tool created to help employees in delivering goods from the production place to the storage shelves of goods in the warehouse. PN532 RFID sensor used to find robot located and destination shelves with the Tan Invers trigonometric method. . The inverse Tan formula changes the value of the Cartesian coördinate matrix (x, y) into polar coördinates in the form of angular magnitudes (r, θ). The matrix value (x, y) taken from 2 parameters namely PN532 sensor and barcode Scanner. The Barcode Scanner is to read the barcode on the item so that the destination matrix (x, y) obtained. The angle of destination place obtained from the formula Tan α = (y / x) / 180 * 3.14. The use of the MPU-6050 sensor is used to navigate direct the robot with parameter values from the results of the Tan inverse formula so that the robot runs after the RFID Tag place with rotation per 90 degrees. The results obtained are mobile robots run automatically, which can deliver goods to the place independently. The results of testing the mobile robot with the Tan Invers method, the level of accuracy of the tool in the test obtained 99.6725% and the results of mobile robot is running well. keyword— mobile robot, Tan Invers, PID, RFID, MPU-6050, Barcode Scanner.