Kestabilan keseimbangan sangatlah diperlukan pada alat atau pun benda kerja terutama dalam bidang robotika. Pada penelitian ini mencoba menerapkan pengaturan kestabilan keseimbangan pada sebuah robot, yaitu robot balancing beroda dua. Robot balancing beroda dua ini merupakan pengembangan dari model pendulum terbalik yang diletakkan di atas kereta beroda. Penelitian ini menerapkan strategi kontrol untuk menjaga robot tetap dalam posisi tegak lurus serta memiliki respon yang cepat untuk kembali terhadap titik set point yang ditentukan. Robot balancing pada penelitian ini membahas robot balancing dengan dua buah roda sebagai penggerak keseimbangan yang terletak di sebelah kanan dan kiri robot. Konsep keseimbangan yang diterapkan pada penelitian ini adalah robot akan berusaha untuk menyeimbangkan diri, sehingga robot berada pada posisi tegak lurus yang mana akan terus dilakukan berulang-ulang sampai menemukan set point yang diinginkan. Agar dapat seimbang robot diperlukan pengontrolan pada sebuah motor DC yang telah mendapatkan nilai input dari sensor IMU yang dapat membaca sudut robot. Perubahan sudut pada robot kemudian dikalkulasi oleh PID untuk menghasilkan respon yang cepat dan tepat. Proses ini dilakukan berulang–ulang hingga robot tegak lurus terhadap bidang datar. Hasil pengujian terhadap robot balancing dengan metode PID besar tingkat akurasi alat pada uji coba didapatkan keberhasilan 99.87%, sehingga dapat dikatakan robot balancing ini dapat bekerja dengan baik. Kata kunci : Robot Balancing, Sensor IMU, Kontrol PID


Deskripsi Lain

The stability of balance is needed on tools or workpieces, especially in the field of robotics. In this study, it tries to apply balance stability settings to a robot, namely a two-wheeled balancing robot. This two-wheeled robot balancing is an extension of the inverted pendulum model that is placed on a wheeled carriage. This study applies a control strategy to keep the robot in an upright position and has a fast response to return to a specified point. Robot balancing in this study discusses balancing a robot with two wheels as a balance driver which is located on the right and left of the robot. The concept of balance applied in this research is that the robot will try to balance itself, so that the robot is in an upright position which will continue to be repeated until it finds the desired set point. In order to add a robot that requires controlling a DC motor that has received input from the IMU sensor that can read the angle of the robot. The angular change in the robot is then calculated by the PID to produce a fast and precise response. This process is repeated until the robot is perpendicular to the plane. The test results of the balancing robot with the large PID method, the accuracy of the tool in the trial is believed to be 99.87%, so it can be said that the balancing robot can work well. Keywords: Robot Balancing, IMU Sensor, PID Control

• STABILISASI RESPON ROBOT BALANCING MENGGUNAKAN METODE PID CONTROLLER