Hovercraft tidak akan berjalan lurus atau tidak akan bisa mempertahankan badannya tanpa adanya operator yang mengemudikannya. Oleh karena itu, untuk menyelesaikan masalah tersebut maka pada penelitian ini penulis akan membuat robot hovercraft berbentuk prototype yang akan menggunakan smartphone sebagai remote control untuk pengendali utamanya yaitu menggunakan input user yang diinginkan untuk mempertahankan kestabilannya (lurus) ketika berjalan. Untuk menjaga badan hovercraft tetap lurus tentunya memerlukan adanya sistem kontrol yang diterapkan. Sensor kompas HMC5883L adalah salah satu komponen yang akan digunakan sebagai pembaca sudut arah posisi robot. Untuk penggerak utamanya terdapat motor brushless DC sebagai motor pengangkat dan motor pendorong. Electronic Speed Controller (ESC) sebagai driver motor brushless. Metode yang akan digunakan yaitu metode PID (Proportional Integral Derivative) bertujuan untuk mengontrol kecepatan salah satu motor pendorongnya (thrust force) agar ketika berjalan dapat mempertahankan posisi badan dari robot hovercraft itu sendiri (lurus) dan sesuai set point yang ditentukan oleh user. Penerapan metode PID pada robot hovercraft memberikan hasil lebih baik dibandingkan dengan tanpa menggunakan metode PID. Hal ini dibuktikan dengan pergerakan robot yang cukup stabil dan pembacaan sensor kompas yang cukup akurat. Dari beberapa pengujian trial dan error tuning PID diperoleh hasil terbaik nilai Kp = 1 , Ki = 0.7 Kd = 0.08, nilai tersebut mampu diterapkan pada kondisi permukaan darat ataupun air. Kondisi pada permukaan darat diperoleh hasil yang cukup baik dibuktikan dengan robot mampu berjalan selama beberapa menit, sedangkan pada permukaan air diperoleh hasil yang kurang maksimal dikarenakan robot hanya mampu berjalan dengan waktu 5 detik. Berdasarkan hasil pengujian menggunakan metode PID di permukaan darat diperoleh hasil kesalahan = 0.968% dan hasil keakuratan = 99.032%, sedangkan pengujian tanpa metode PID di permukaan daratan diperoleh hasil kesalahan =2.481% dan hasil kakuratan = 97.519%. Untuk pengujian menggunakan metode PID di permukaan air diperoleh hasil kesalahan = 0.625% dan hasil keakuratan = 99.375%, sedangkan pengujian tanpa metode PID di permukaan air diperoleh hasil kesalahan = 1.822% dan hasil keakuratan = 98.178.


Deskripsi Lain

The hovercraft will not run straight or will not be able to maintain its body without an operator piloting it. Therefore, to solve this problem, in this study the author will make a prototype hovercraft robot that will use a smartphone as a remote control for the main controller, namely using the desired user input to maintain its stability (straight) when running. To keep the hovercraft body straight, of course, it requires a control system that is applied. The HMC5883L compass sensor is one of the components that will be used as an angle reader for the robot's position. For the main driver, there is a brushless DC motor as a lifting motor and a driving motor. Electronic Speed ​​Controller (ESC) as a brushless motor driver. The method that will be used is the PID (Proportional Integral Derivative) method which aims to control the speed of one of the driving motors (thrust force) so that when walking it can maintain the body position of the hovercraft robot itself (straight) and according to the set point specified by the user. The application of the PID method on hovercraft robots gives better results than without using the PID method. This is evidenced by the movement of the robot which is quite stable and the compass sensor readings are quite accurate. From several trial and error tuning PID tests, the best results are the value of Kp = 1, Ki = 0.7 Kd = 0.08, this value can be applied to land or water surface conditions. Conditions on land surface obtained quite good results as evidenced by the robot being able to walk for several minutes, while on the water surface the results were less than optimal because the robot was only able to walk with a time of 5 seconds. Based on the test results using the PID method on land, the error = 0.968% and the accuracy = 99.032%, while the test without the PID method on the land surface obtained an error = 2.481% and an accuracy result = 97.519%. For testing using the PID method on the surface of the water, the error = 0.625% and accuracy = 99.375%, while the test without the PID method on the water surface results in an error = 1.822% and an accuracy result = 98.178.

• KESTABILAN KECEPATAN MOBILE ROBOT PADA LINTASAN MENDATAR, TANJAKAN SERTA TURUNAN
• STABILISASI RESPON ROBOT BALANCING MENGGUNAKAN METODE PID CONTROLLER
• PENGATURAN YAW ROTASI PADA PROTOTYPE HOVERCRAFT MEMANFAATKAN KONTROL PID
• ROBOT VACUUM CLEANER AUTOMATIC MENGGUNAKAN METODE MAZE DAN PID
• PENGATUR TEMPERATUR PADA BOX MAKAN PORTABLE MENGGUNAKAN METODE PID (PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE)