Dalam pengoptimalan gerak, konfigurasi mobile robot menjadi masalah utama agar mobile robot mampu memilih jalur paling cepat secara mandiri. Untuk menemukan jalur tercepat dari titik awal ke tujuan, digunakan metode perencanaan jalur (path planning) dengan mempertimbangkan lalu lintas, dan rintangan yang ada. Lingkungan robot direpresentasikan dalam bentuk grid based map atau jaringan yang membentuk kotak-kotak kecil. Pada setiap grid mempunyai nilai yang mana nilai tersebut digunakan untuk mencari jalur tercepat yang mana nilai-nilai tersebut akan dimasukkan ke suatu persamaan. Berdasarkan rumus tersebut kemudian dimasukkan ke dalam Algoritma A-Star untuk mencari hasil penghitungan yang mana nanti menghasilkan jalur tercepat. Keuntungan dari jalur berbasis grid adalah kemampuan untuk bergerak dengan presisi tinggi dan menghindari rintangan atau jalan buntu dengan lebih efisien. Sensor yang digunakan yakni sensor ultrasonik. Encoder berfungsi untuk membaca banyak putaran roda mobile robot, sedangkan sensor ultrasonik untuk membaca adanya rintangan yang terdapat di depan mobile robot. Mikrokontroler yang digunakan dalam penelitian ini adalah Arduino Mega. Data dari sensor diproses oleh Arduino dengan metode perencanaan jalur berbasis grid yang menghasilkan perintah gerakan mobile robot kapan waktu untuk bergerak lurus dan berbelok. Perintah tersebut diteruskan kepada aktuator sehingga mobile robot dapat bergerak ke tujuan yang ditentukan. Berdasarkan hasil penelitian yang telah dibuat, dalam waktu 62.993 detik menghasilkan jarak 1738.4143mm


Deskripsi Lain

In motion optimization, the configuration of the mobile robot is the main problem so that the mobile robot is able to choose the fastest path independently. To find the fastest path from the starting point to the destination, a path planning method is used by considering traffic, and existing obstacles. The robot's environment is represented in the form of a grid-based map a network that forms small squares. Each grid has a value where the value is used to find the fastest path where the values will be entered into an equation. Based on this formula, it is then entered into the A-Star Algorithm to find the calculation results which will produce the fastest path. The advantage of grid-based lanes is the ability to move with high precision and avoid obstacles dead ends more efficiently. The sensor used is an ultrasonic sensor. The encoder functions to read many rotations of the mobile robot's wheels, while the ultrasonic sensor reads the presence of obstacles in front of the mobile robot. The microcontroller used in this study was Arduino Mega. Data from sensors is processed by Arduino with a grid-based path planning method that generates mobile robot movement commands when it is time to move straight and turn. The command is forwarded to the actuator so that the mobile robot can move to the specified destination. Based on the results of research that has been made, within 62.993 seconds produces a distance of 1738.4143mm

• KESTABILAN KECEPATAN MOBILE ROBOT PADA LINTASAN MENDATAR, TANJAKAN SERTA TURUNAN
• Kendali Robot Transporter Berdasarkan Pergerakan Pergelangan Tangan Menggunakan Leap Motion Dengan Metode Decision Tree
• RANCANG BANGUN ROBOT PENGANTAR BARANG PADA WAREHOUSE BERBASIS RFID LOCALIZATION DAN OBSTACLE AVOIDANCE
• Kombinasi GPS Dan Kompas Sebagai Kendali Arah Dan Posisi Robot UGV Dengan Penginderaan Visi
• PROTOTIPE ROBOT PENGANTAR BARANG BERBASIS GRID MAP MENGGUNAKAN METODE A-STAR