Pembangunan gedung bertingkat banyak dilakukan di berbagai daerah di Indonesia untuk mendukung pertumbuhan ekonomi dan kebutuhan sosial. Setiap bangungna tentu membutuhkan perawatan yang baik agar dapat tahan lama dan aman untuk digunakan. Tugas perawatan seperti pembersihan gedung dan pengecatan biasa dilakukan oleh manusia dengan menaiki crane yang ditarik dari atas gedung atau truk yang dibuat khusus untuk itu. Namun hal ini tidak efisien dan memiliki risiko yang besar atas keselamatan pemakai. Sehingga diperlukan alat yang dapat melakukan perawatan gedung yang lebih efisien dan memiliki risiko kecelakaan sekecil mungkin, seperti dengan kendaraan ringan berupa robot yang dapat melakukan tugas ini. Tugas akhir ini membuat kendaraan ringan yang dapat melaju pada permukaan horizontal dan permukaan vertikal. prototype kendaraan ringan pemanjat dinding memiliki baling-baling di atasnya yang dipasang 45° dari sudut normal untuk membantunya tetap melekat pada bidang vertikal. Kecepatan baling-baling pada alat ini akan berubah-ubah sesuai sudut kemiringan alat. Target dari penelitian yaitu membuat prototype kendaraan ringan tersebut bisa terus menempel pada bidang miring dengan kemiringan 0° sampai dengan 90°. Proses perancangan PID pada penelitian ini menggunakan sensor gyroscope untuk mengatur kecepatan. Dengan adanya penelitian prototype kendaraan ringan pemanjat dinding dapat dijadikan sebagai acuan terhadap pengembangan alat secara nyata. Hasil dalam penelitian yang paling sesuai atau stabil ada pada percobaan PID yang pertama dengan input nilai Kp 11, Ki 0,80 dan Kd 0,20 dengan hasil percobaan pada sudut 10° kecepatan motor sebesar 1290 RPM. Kenaikan kecepatan pada sudut selanjutnya relatif stabil sebesar 1000 RPM. Sensor gyroscope akan mendeteksi kemiringan sudut pada robot kemudian untuk nilai error didapat dengan cara setpoint dikurangi oleh kemiringan sudut setelah error didapatkan makan akan diproses oleh PID yang akan menghasilkan PWM yang akan dilanjutkan ke ESC (electronic speed controller) yang akan mengatur kecepatan dari motor BLDC.


Deskripsi Lain

The construction of high-rise buildings is widely carried out in various regions in Indonesia to support economic growth and social needs. Every building certainly requires good maintenance so that it can last a long time and be safe to use. Maintenance tasks such cleaning buildings and painting are usually carried out by humans by riding a crane pulled from the top of the building a truck made specifically for it. However, this is inefficient and has a high risk of user safety. So a tool is needed that can carry out building maintenance more efficiently and has the smallest possible risk of accidents, such a light vehicle in the form of a robot that can do this task. This final project creates a light vehicle that can drive on horizontal and vertical surfaces. The prototype of a light wall-climbing vehicle has a propeller on top that is installed 45° from the normal angle to help it stay attached to the vertical plane. The speed of the propeller on this tool will change according to the angle of inclination of the tool. The target of the research is to make the prototype of the light vehicle able to continue to stick to an inclined plane with an inclination of 0° to 90°. The PID design process in this study uses a gyroscope sensor to regulate speed. With the research, the prototype of a light wall-climbing vehicle can be used a reference for the development of real tools. The most appropriate stable results in the study are in the first PID experiment with input values ​​of Kp 11, Ki 0.80 and Kd 0.20 with experimental results at an angle of 10° the motor speed is 1290 RPM. The increase in speed at the next angle is relatively stable at 1000 RPM. The gyroscope sensor will detect the angle of inclination on the robot then for the error value obtained by subtracting the setpoint by the angle of inclination after the error is obtained, it will be processed by the PID which will produce a PWM which will be continued to the ESC (electronic speed controller) which will regulate the speed of the BLDC motor.

• Pemberian bantuan hukum secara prodeo dalam proses penyelesaian perkara pidana
• Pemberian ganti rugi dalam prosesPerkara pidana
• Pertanggung jawaban pada pengemudi kendaraan angkutan peneumpang pada kecelakaan lalulintas jalan raya
• Peranan keterangan ahli jiwa dalam praktek pidana(Tinjauan terhadap pasal 44 KUHP)
• Penerapan sanksi pidana terhadap tindak pidana pembunuhan (studi komparasi pidana Islamdan KUHP.