Sistem kursi roda otomatis semakin mendapatkan perhatian dalam upaya meningkatkan kemandirian dan mobilitas individu dengan keterbatasan fisik. Berdasarkan penjelasan tersebut, penelitian ini difokuskan pada pengembangan kursi roda yang dikendalikan oleh sinyal elektromiography (EMG) menggunakan metode Filter Kalman untuk mengurangi noise dan memprediksi nilai dari sensor EMG. Pergerakan kursi roda menggunakan isyarat kedua tangan gerak biasa dengan meluruskan (ekstensi) untuk berhenti, gerakan menggenggam jari jari kedua tangan untuk gerak maju, gerakan tangan kanan menggenggam dan tangan kiri gerak lurus biasa untuk gerak ke kanan, dan gerakan tangan kiri menggenggam dan tangan kanan gerak lurus biasa untuk gerak ke kiri. Pengujian dilakukan sebanyak 6 percobaan dengan parameter nilai Q dan R pada Filter Kalman yang berbeda. Hasil pengujian mengenai Filter Kalman didapatkan nilai parameter yang terbaik untuk kontrol motor yaitu nilai Q 0,01 dan nilai R 0.08. Parameter tersebut didapatkan dari analisa dari nilai korelasi sensor EMG dan nilai Filter Kalman. Nilai korelasi yang didapatkan sebesar 0,6 dan 0,7 untuk gerak berhenti, 0,6 dan 0, 7 untuk gerak maju, 0,7 dan 0,6 untuk gerak kanan, 0,7 dan 0,8 untuk gerak kiri.


Deskripsi Lain

The automatic wheelchair system is increasingly gaining attention in efforts to enhance the independence and mobility of individuals with physical disabilities. Based on this explanation, this study focuses on the development of a wheelchair controlled by electromyography (EMG) signals using the Kalman Filter method to reduce noise and predict the values from the EMG sensors. The wheelchair's movement is controlled by signals from both hands: extending the arms (extension) to stop, gripping the fingers of both hands to move forward, the right hand gripping and the left hand straight for movement to the right, and the left hand gripping and the right hand straight for movement to the left. Testing was conducted in 6 trials with different Q and R parameter values in the Kalman Filter. The test results for the Kalman Filter indicated that the best parameters for motor control were Q 0.01 and R 0.08. These parameters were determined through an analysis of the correlation between the EMG sensor values and the Kalman Filter values. The correlation values obtained were 0.6 and 0.7 for the stop motion, 0.6 and 0.7 for the forward motion, 0.7 and 0.6 for the right turn, and 0.7 and 0.8 for the left turn.

• KONTROL SOSIAL MASYARAKAT SETEMPAT TERHADAP VILLA DAN PENGINAPAN Studi atas Industri Prostitusi di Kelurahan Pecalukan Kecamatan Prigen Kabupaten Pasuruan)
• RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL DAN MONITORING MICROCLIMATE MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER ARDUINO UNO
• SISTEM PENGENDALIAN DAN PENYARINGAN SAMPAH PADA PINTU AIR SEBAGAI PENCEGAH BANJIR
• RANCANG BANGUN SISTEM PENDETEKSIAN KETERSEDIAAN CUP DAN PENYAJIAN JAMU PADA MESIN PENJUAL OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER
• ALAT BANTU BACA BUKU UNTUK PENYANDANG TUNA DAKSA BERBASIS VOICE RECOGNITION