Pembenihan atau penyemaian benih merupakan langkah awal dalam siklus hidup tanaman bawang merah ini. Salah satu kendala petani adalah kesulitan dalam pengukuran jumlah benih yang akan ditanam. Dalam pedoman budidaya bawang merah disebutkan proses penyemaian dibutuhkan setidaknya benih sebesar ±10 gram/ m2 bedengan atau 1 gram/alur. Proses penanaman benih dilakukan menggunakan sebuah mobile robot yang dirancang agar robot bisa menempatkan benih sesuai jarak yang ditentukan. Metode yang digunakan adalah odometry mengukur perubahan posisi relatif robot dan menghitung perkiraan posisi dan orientasinya menggunakan sensor rotary encoder. Kemudian untuk menjaga kestabilan roda robot yaitu menggunakan kontrol Proportional Integral Derivative (PID) dengan tujuan robot bisa mengontrol daya atau kecepatan roda agar sesuai dengan pergerakan yang diinginkan. Hasil tuning PID yang paling bagus yaitu Kp 3, Ki 1 dan Kd 2 untuk rata-rata yang didapat yaitu -1x, namun nilai error dan PWM yang dikeluarkan memiliki perbandingan 1:5 dari nilai PID tersebut didapatkan nilai error yang rendah yaitu 6.6%. Dalam beberapa percobaan error yang dihasilkan tidak lebih dari 5%. Hasil error yang didapatkan dari setiap jarak, yaitu untuk jarak 10 cm 76%, 20 cm 9%, 30 cm 5,3 %, 40 cm 4,5% dan 50 cm 3,5%.


Deskripsi Lain

Seeding sowing seeds is the initial step in the life cycle of red onion plants. One of the challenges farmers face is the difficulty in measuring the amount of seeds to be planted. In the red onion cultivation guidelines, it is stated that the seeding process requires at least ±10 grams of seeds per square meter of bed 1 gram per furrow. The seed planting process is carried out using a mobile robot designed to place seeds at a predetermined distance. The method used is odometry, which measures the relative position changes of the robot and estimates its position and orientation using a rotary encoder sensor. To maintain the stability of the robot's wheels, Proportional Integral Derivative (PID) control is applied, aiming for the robot to control the power speed of the wheels to match the desired movement. The best PID tuning results are Kp 3, Ki 1, and Kd 2, with an average result of -1. However, the error value and PWM output have a ratio of 1:5. With these PID values, a low error rate of 6.6% was achieved. In several trials, the error did not exceed 5%. The error results for each distance are follows: for a distance of 10 cm 76%, 20 cm 9%, 30 cm 5.3%, 40 cm 4.5%, and 50 cm 3.5%.

• PENGATURAN YAW ROTASI PADA PROTOTYPE HOVERCRAFT MEMANFAATKAN KONTROL PID
• PENERAPAN METODE PID PADA KURSI RODA OTOMATIS
• Implementasi sistem sterilisasi susu menggunakan metode PID untuk meningkatkan kualitas produk susu
• Rancang Bangun Penggulung Bahan Tas Anyaman Lurik Otomatis Menggunakan Metode PID (Propotional Integral Derivative)
• IMPLEMENTASI METODE ODOMETRY PADA ROBOT PENANAM BENIH BAWANG MERAH MENGGUNAKAN KONTROL PID