Pencemaran pantai akibat sampah ringan seperti plastik, kertas, dan logam kecilrnmenjadi permasalahan lingkungan yang memerlukan solusi teknologi untukrnmembantu proses pembersihan secara lebih efektif. Penelitian ini bertujuanrnmerancang dan menguji prototipe robot pembersih pantai berbasis Arduino Unorndengan kendali PID untuk meningkatkan kestabilan gerak pada medan pasir. Sistemrnrobot menggunakan motor DC sebagai penggerak utama, motor driver L298Nrnsebagai pengatur motor, sensor ultrasonik HC-SR04 sebagai pendeteksi objek,rnmotor servo sebagai penggerak sekop, serta roda rantai untuk meningkatkan traksirnpada permukaan pasir. Robot dirancang dengan ukuran 35 × 30 × 20 cm dan massarn1010 gram. Pengujian kendali PID dilakukan pada medan pasir datar dan medanrnpasir miring kurang dari 10° dengan setpoint kecepatan 0,3 m/s. Hasil pengujianrnmenunjukkan bahwa sistem PID mampu menjaga kecepatan robot mendekatirnsetpoint dengan rata-rata error kecepatan sebesar 7,56% dan tingkat ketepatanrnkendali sebesar 92,44%. Sementara itu, hasil pembacaan sensor ultrasonik HCSR04 pada rentang jarak 5–20 cm menghasilkan rata-rata error sebesar 1,32% danrnakurasi sebesar 98,68%. Hasil tersebut menunjukkan bahwa robot mampurnmempertahankan kestabilan kecepatan dan mendeteksi objek secara cukup akuratrnpada medan pasir.


Deskripsi Lain

Beach pollution caused by lightweight waste such plastic, paper, and small metal debris has become an environmental problem that requires technological solutions to support a more effective cleaning process. This study aims to design and test a prototype beach-cleaning robot based on an Arduino Uno with PID control to improve motion stability on sandy terrain. The robotic system uses DC motors the main actuators, an L298N motor driver for motor control, an HC-SR04 ultrasonic sensor for object detection, a servo motor to operate the shovel mechanism, and tracked wheels to improve traction on sandy surfaces. The robot is designed with dimensions of 35 × 30 × 20 cm and a mass of 1,010 grams. PID control testing was conducted on flat sandy terrain and sloped sandy terrain with an inclination of less than 10°, using a speed setpoint of 0.3 m/s. The test results show that the PID system was able to maintain the robot's speed close to the setpoint, with an average speed error of 7.56% and a control accuracy of 92.44%. Meanwhile, the HC-SR04 ultrasonic sensor readings within a distance range of 5–20 cm resulted in an average error of 1.32% and an accuracy of 98.68%. These results indicate that the robot is capable of maintaining speed stability and detecting objects with sufficient accuracy on sandy terrain.