Lintasan spiral pada mobile robot mempunyai kondisi pergerakan yang berbeda dengan lintasan lurus karena robot harus mempertahankan kecepatan saat bergerak mengikuti perubahan arah lintasan. Kondisi tersebut menyebabkan kecepatan motor mengalami perubahan selama robot bergerak sehingga diperlukan sistem kendali yang mampu menyesuaikan respons terhadap kondisi robot. Penelitian ini bertujuan untuk mengoptimasi kestabilan kecepatan mobile robot pada lintasan spiral menggunakan metode Fuzzy-Proportional Integral Derivative (PID). Sistem kendali menggunakan nilai error, Δ error, dan error θ sebagai input fuzzy untuk menghasilkan penyesuaian parameter PID berupa Kp, Ki, dan Kd secara real time. Encoder digunakan untuk memperoleh informasi kecepatan motor, sedangkan MPU6050 digunakan untuk memperoleh informasi kemiringan robot. Pengujian sistem dilakukan sebanyak sepuluh kali pada lintasan spiral dengan mengamati perubahan input fuzzy, parameter kendali, serta respon kecepatan motor M1 sampai M4. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem Fuzzy-PID mampu memberikan penyesuaian parameter kendali terhadap perubahan kondisi robot selama bergerak. Hasil evaluasi sepuluh kali pengujian menunjukkan nilai mean error berada pada rentang 1,320 sampai 2,759 Revolution Per Minute (RPM), Root Mean Square Error (RMSE) sebesar 15,246 sampai 27,995 RPM, dan standar deviasi sebesar 15,005 sampai 27,882 RPM. Pengujian Sistem 10 menghasilkan nilai RMSE sebesar 15,246 RPM, error maksimum sebesar 126,489 RPM, dan standar deviasi sebesar 15,005 RPM menjadi hasil yang paling terkendali dibandingkan pengujian lainnya. Hasil tersebut menunjukkan bahwa metode Fuzzy-PID dapat memberikan respons kendali terhadap perubahan kondisi robot, mesKipun kestabilan kecepatan masih mengalami fluktuasi pada beberapa kondisi pengujian.


Deskripsi Lain

A spiral path presents different movement conditions for a mobile robot compared to a straight path, the robot must maintain its speed while navigating continuous changes in direction. This necessitates a control system capable of adjusting its response to the robot's evolving state, the motor speed inevitably fluctuates during motion. This study aims to optimize the speed stability of a mobile robot on a spiral path using a Fuzzy-Proportional Integral-Derivative (PID) control method. The control system utilizes the error, the change in error (Δ error), and the orientation error (θ error) fuzzy inputs to dynamically adjust the PID parameters—Kp, Ki, and Kd—in real time. An encoder is employed to monitor motor speed, while an MPU6050 sensor is used to track the robot's orientation (tilt). The system was tested ten times on a spiral path, with observations made on the fuzzy inputs, control parameters, and the speed responses of motors M1 through M4. The results demonstrate that the Fuzzy-PID system effectively adjusts control parameters in response to the robot's changing conditions during movement. Across the ten test runs, the mean error ranged from 1.320 to 2.759 revolutions per minute (RPM), the Root Mean Square Error (RMSE) ranged from 15.246 to 27.995 RPM, and the standard deviation ranged from 15.005 to 27.882 RPM. The tenth test run yielded an RMSE of 15.246 RPM, a maximum error of 126.489 RPM, and a standard deviation of 15.005 RPM, representing the most stable performance among all trials. These findings indicate that the Fuzzy-PID method can successfully adapt control responses to the robot's changing state, although some fluctuations in speed stability remain under certain test conditions.

• ALAT PENGGULUNG UNTUK MENGATUR KERAPATAN KERTAS DENGAN METODE CASCADE FUZZY- PID
• KESTABILAN KECEPATAN MOBILE ROBOT PADA LINTASAN MENDATAR, TANJAKAN SERTA TURUNAN
• RANCANG BANGUN ROBOT PENGANTAR BARANG PADA WAREHOUSE BERBASIS RFID LOCALIZATION DAN OBSTACLE AVOIDANCE
• Kombinasi GPS Dan Kompas Sebagai Kendali Arah Dan Posisi Robot UGV Dengan Penginderaan Visi
• PROTOTIPE ROBOT PENGANTAR BARANG BERBASIS GRID MAP MENGGUNAKAN METODE A-STAR