Penelitian ini membahas pembuatan window cleaning robot yang dapat membersihkan kaca secara otomatis dan aman tanpa membutuhkan tenaga manusia, terutama pada gedung-gedung tinggi yang memiliki risiko kerja besar. Robot ini dirancang menggunakan sistem Differential Drive Mobile Robot (DDMR) dan dapat menempel pada bidang vertikal berkat penggunaan vacuum suction sebagai penopang utama. Untuk pergerakannya, robot memakai metode Coverage Path Planning (CPP) dengan pola boustrophedon (zig-zag) agar semua area dapat dilewati tanpa ada bagian yang terlewat. Robot dilengkapi dengan sensor TOF (Time of Flight) untuk mendeteksi batas jendela dan menentukan kapan robot harus berbelok, serta sensor MPU6050 untuk mengetahui orientasi robot. Rangka robot menggunakan mekanisme roda crawler berbahan spons agar tidak mudah slip di permukaan kaca. Seluruh sistem dikendalikan oleh Arduino Mega yang mengatur pembacaan sensor hingga gerakan motor. Hasil dari penggunaan suction base robot dapat menempel pada permukaan dengan sempurna. Sistem window cleaning robot berhasil dikembangkan dengan mengintegrasikan sensor encoder, MPU6050, dan ToF, serta mekanisme vacuum yang mampu menahan beban sekitar 2 kg. Penggunaan grid 10×10 sesuai untuk navigasi, meskipun masih terdapat misalignment roda yang menyebabkan penyimpangan jalur. Robot hanya mampu bergerak maju-mundur pada bidang vertikal 90° karena torsi motor DC dan desain roda yang belum optimal, sehingga pengujian pola dilakukan di lantai. Pada pengujian horizontal, robot mencapai 67% lintasan, sedangkan pengujian vertikal berhasil mencapai 100%, tetapi robot belum berhenti otomatis karena masih terdapat kekurangan pada logika penghentian.


Deskripsi Lain

This study discusses the development of a window cleaning robot that can clean glass surfaces automatically and safely without human labor, particularly on high-rise buildings where the working risks are significant. The robot is designed a Differential Drive Mobile Robot (DDMR) and adheres to vertical surfaces through a vacuum suction mechanism its main support. For its movement, the robot uses a Coverage Path Planning (CPP) method with a boustrophedon (zig-zag) pattern so that the entire area is covered without any missed sections. The robot is equipped with a Time of Flight (ToF) sensor to detect window boundaries and determine when it should turn, well an MPU6050 sensor to determine the robot’s orientation. The robot’s frame uses sponge-based crawler wheels to prevent slipping on glass surfaces. The entire system is controlled by an Arduino Mega, which manages everything from sensor readings to motor movement. The results show that the robot’s suction base is able to adhere to the surface perfectly. The window cleaning robot system was successfully developed by integrating encoder, MPU6050, and ToF sensors, along with a vacuum mechanism capable of supporting a load of approximately 2 kg. A 10×10 grid proved suitable for navigation, although wheel misalignment still caused path deviation. The robot was only able to move forward and backward on a 90° vertical surface due to limited DC motor torque and a suboptimal wheel design, so pattern testing was carried out on the floor. In the horizontal test, the robot achieved 67% of the path, while the vertical test reached 100%, although the robot did not yet stop automatically because of shortcomings in the stopping logic.